【摘 要】
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提出一种基于毫米波雷达和机器视觉传感器信息融合的障碍物检测方法。首先对毫米波雷达和摄像头进行联合标定,实现雷达与图像数据的时空同步,将雷达探测到的目标位置准确投影
【机 构】
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苏州大学交通工程研究中心; 苏州富欣智能交通科技有限公司; 苏州高新有轨电车有限公司;
【基金项目】
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江苏省科技厅基金资助项目(No.BY2015039-12,No.KYLX_1231)~~
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提出一种基于毫米波雷达和机器视觉传感器信息融合的障碍物检测方法。首先对毫米波雷达和摄像头进行联合标定,实现雷达与图像数据的时空同步,将雷达探测到的目标位置准确投影到图像中,进而提出一种生成雷达目标感兴趣区域的方法,同时对图像信息运用帧差法,检测图像中运动的物体,得到检测区域。最后将雷达检测区域与机器视觉检测区域进行对比,计算重合度,并根据重合度初步区分目标为行人或车辆。实验结果表明,该方法能够很好地实现毫米波雷达与机器视觉联合检测障碍物,弥补了单一传感器在障碍物检测中的不足。
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