【摘 要】
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针对改进快速搜索随机树(rapidly-exploring random tree,RRT*)算法中节点盲目扩展和收敛速率慢的问题,提出了一种基于RRT*的路径规划新算法.首先,通过改进相对距离势场法,提出了自适应人工势场(adaptive artificial potential field,AAPF)法,既克服了相对距离势场法中引力与斥力过大的问题,又解决了目标点不可达的问题.然后,将RRT*算法与AAPF法相结合,并将固定步长改为动态步长,从而既克服了RRT*算法中节点盲目扩展的问题,又显著提高了移
【机 构】
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南京信息工程大学自动化学院,南京210044;江苏省大气环境与装备技术协同创新中心,南京210044
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针对改进快速搜索随机树(rapidly-exploring random tree,RRT*)算法中节点盲目扩展和收敛速率慢的问题,提出了一种基于RRT*的路径规划新算法.首先,通过改进相对距离势场法,提出了自适应人工势场(adaptive artificial potential field,AAPF)法,既克服了相对距离势场法中引力与斥力过大的问题,又解决了目标点不可达的问题.然后,将RRT*算法与AAPF法相结合,并将固定步长改为动态步长,从而既克服了RRT*算法中节点盲目扩展的问题,又显著提高了移动机器人路径规划效率和避障灵活性,同时兼顾路径平滑性.最后,基于MATLAB进行仿真,验证了所提算法的有效性和实用性.
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