【摘 要】
：
本文提出了一种在时域上设计柔性机械臂开环控制力矩的逆动力学方法。该方法在实现铰点点位置运动的前提下,可以有效的抑制臂结构的弹性振动。
In this paper, an inverse d
【机 构】
：
哈尔滨工业大学空间科学与技术系,哈尔滨工业大学空间科学与技术系,哈尔滨工业大学空间科学与技术系,
论文部分内容阅读
本文提出了一种在时域上设计柔性机械臂开环控制力矩的逆动力学方法。该方法在实现铰点点位置运动的前提下,可以有效的抑制臂结构的弹性振动。
In this paper, an inverse dynamics method is proposed to design the open-loop control moment of flexible manipulator in the time domain. The method can effectively restrain the elastic vibration of the arm structure under the premise of moving the hinge point.
其他文献
在当前的婚礼摄影中,变焦镜头已经不能满足新人们日益增长的消费需要。使用定焦拍婚礼的风潮在镜头更新频率加快的推动下愈演愈烈,未来将成为一种“专业”的象征与市场的趋势
湖南衡阳因破坏选举案和原市委书记李亿龙案而备受外界关注。为早日肃清这两个案件的消极影响,去年,衡阳各地各部门召开了“两案”反思专题民主生活会。湖南省委常委、纪委书
受贿合计上千万元,却要摆出文人骚客的模样,拿人黄金玉石不算,偏还喜好拿些寿山石、金田黄石雕做雅贿,最终身为正厅级的他,也如其在单位门口所卖弄题写的“龙”字一样,被迅速
在象棋布局中,马炮之争已有悠久历史。七十年代屏风马横车曾以迅猛的步伐抗击中炮过河车。双方调子的程序大致是:1.(炮)25 (马)87 2.(马)23 (卒)71 3.(车)12 (车)984.(车)26
1.(炮)25 (炮)85 2.(马)23 (马)87 3.(车)12 (车)914.(炮)86 (马)23 5.(马)87 (车)12 6.(车)98图1…… 如图1形势,黑方有两种应变选择:①(车)94;②(卒)71,分别演变如下:
1.
1.(相)35 (炮)84 2.(马)23 (马)87 3.(车)12 (卒)71 先挺7卒是经过实战证明了的比较有力的应着。如改走()98,(炮)24,(卒)71,(炮)23,红方先手。又如改走(马)21,(兵)71,(炮)23
本研究通过测定代谢综合征患者体内脂联素水平并结合冠状动脉（冠脉）造影结果，分析脂联素与冠心病发生的相关性及在冠心病发病中的作用机制。
他五十三了,如同莎士比亚所说,无情的岁月在他的额头犁下了深沟浅槽。然而,他却依旧那么坦诚,那么豪爽,那么“透明”。老球迷们对他的名字是十分亲切的。五十年代,中国男篮
买买提大哥是我在新疆交的第一位维吾尔族好朋友。我在饭桌上认识了他的太太菲儿。我说:“菲儿姐,你这普通话说得比我还好呢。”她乐得咯咯笑,“你看不出吗?我是汉族人。”说
新年即将到来之际,买几株好看的花营造年味,添添喜庆的氛围,委实不负幸福的时刻。那么过年家里摆什么花好?这些花又都有什么寓意呢?年橘寓意年年吉祥,还有“金银满堂、招财进