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本文在对工业机器人自动装配过程中的轴孔相对位姿误差、力学和运动学进行分析研究的基础上，对动柔顺手腕结构原理作了深入探讨，设计、研制了一级三件和二级六件两种实用型动柔顺手腕，解决了柔顺件的制造和柔顺件与手腕的联结问题．通过对二种动柔顺手腕性能测试结果的研究，可以认为在软橡胶中加入纵向和径向刚度比值大的金属材料，可以提高动柔顺手腕的柔顺性能．实验测试表明所设计动柔顺手腕原理的可行性、实用性．可以预见动柔顺手腕的应用将大大降低对轴孔装配工艺性和装配机器人的重复定位精度的要求，从而降低机器人的制造成本，以利推广应