随着城市化进程的发展,城市绿化在城市建设中的投入逐步增加,其中花坛花卉因其在短期内可以达到良好的预期视觉效果,在节日庆典环境装饰中发挥了重要作用.2011年国庆期间,北京全市摆花2000万盆,全年需求花卉达1亿多盆.然而,由于我国现有花卉生产设备配套不完善,劳动投入以人工为主,其中在花卉育苗过程中幼苗由苗床向花盆移栽环节表现尤为突出.盆栽花卉使用周期短、需求数量大,其种苗移栽所需劳动成本高,作业效率低,劳动强度大,亟待研发自动化种苗移栽机械,实现花卉种苗移栽自动化.花卉幼苗形状特征各异,子叶方向随机分布,移栽作业需要准确夹持幼苗,同时防止对子叶和茎秆造成损伤,因此,幼苗夹持末端执行器对于保证自动移栽高效可靠运行具有重要作用.20世纪80年代起,随着国外对幼苗智能移栽设备的研究[1-6],多种移栽夹持末端执行器被应用其中,然而由于通用性差、采购成本高以及操作对象差异等原因,其一直未被我国花卉育苗生产所使用.