【摘 要】
：
多移动机器人系统在完成同时定位和地图构建SLAM任务时，机器人之间常常存在相互碰撞的问题，而这种碰撞的避免又不同于一般的避障，因为避障问题中的障碍物一般是不动的。为了解决
【机 构】
：
齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院,哈尔滨工程大学自动化学院
论文部分内容阅读
多移动机器人系统在完成同时定位和地图构建SLAM任务时，机器人之间常常存在相互碰撞的问题，而这种碰撞的避免又不同于一般的避障，因为避障问题中的障碍物一般是不动的。为了解决机器人之间的避碰问题，提出了一种基于效益的多机器人避碰协调策略。该策略以提高多机器人系统探索效率为主，确定机器人通过交叉路口的顺序。同时考虑了动态协调避碰的情况，给出了确定机器人通过交叉路口顺序的算法。通过机器人在交叉路口实现避碰协调算法的仿真示例，对该方法的避碰协调过程进行了说明，并对仿真结果进行了分析，同时对仿真中机器人和目标位置的空
其他文献
对肉质花盘亚组(Subsect.Delavayanae)野生牡丹资源的种类及生物学特性进行了阐述,同时对肉质花盘亚组野生牡丹的药用、油用、育种潜在利用价值进行了分析,并提出了保护对策
土地利用格局的变化导致了流域下垫面环境的改变,进而对该地区水文循环的源汇项产生了影响,对地下水位也产生了较大的影响。为研究下垫面变化与地下水位的关系,对不同时期的
庄子有在大自然任性遨游的狂想,但由于利害之欲、是非之知、天命之限及仁义之梏的阻隔,这种随心所欲的意志自由无法实现。于是,庄子便将对自由的追求由向外转为向内。他运用
目的：研究氟西汀对血透抑郁症患者炎症-营养不良-动脉粥样硬化综合征的影响。方法122例维持性血透患者，以问卷形式进行Beck抑郁量表测定，将患者分为3组，其中非抑郁组34例；88例抑郁
目的总结感染性无菌体液细菌分布及耐药性情况,为临床合理用药提供理论依据。方法回顾性分析420份感染性无菌体液阳性标本的细菌培养情况及药敏试验结果。结果所有患者均首次
目的总结妇产科急诊接诊过程中常见的护理风险,并提出防范措施。方法回顾性分析2015年9月以来妇产科急诊接诊过程中出现的护理风险。结果妇产科急诊护理风险存在于日常工作的
对定向凝固合金产生的热裂纹和裂纹断面进行了电子扫描分析。发现裂纹中间，尤其是裂纹尖端有晶间搭桥的存在，而在裂纹断面有晶间搭桥破断的痕迹。证明了以往热裂研究中提出的合
现阶段,党中央明确打造世界级电子信息产业的战略要求。同时,顺应环境友好型社会的发展,推进电子信息材料产业低碳化发展有着极为重要的现实诉求。文章分析常见的电子信息材
时代在发展,科技产业与金融产业也在不断进步。区块链这一先进技术在当今阶段已经被人们逐渐认知和了解。从概念上讲,区块链以去中心化为其核心思想,以分布式数据储存为边界
汉语古诗中名词词组并置、篇章喻隐、叠词连用、对话体等偏离常规的结构是翻译的难题。语篇构式框架和压制机制能够合理地解释这些结构的意义建构过程,并且以是否能够达到源