【摘 要】
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船舶航行受阻力影响引起航速和能量损耗。研究船舶在静水和波浪中的附加阻力，给出船舶航行时的总体航速损失的计算方法。设计带有航速损失约束的自动舵控制系统，依据舵角协同控
【机 构】
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上海海事大学航运技术与控制工程交通行业重点实验室,哈尔滨工程大学自动化学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51279039)
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船舶航行受阻力影响引起航速和能量损耗。研究船舶在静水和波浪中的附加阻力，给出船舶航行时的总体航速损失的计算方法。设计带有航速损失约束的自动舵控制系统，依据舵角协同控制方法设计航向和舵减摇滑模控制规律。综合讨论“航向”与“航向＋减摇”两种工作情况，包括横摇稳定、航向精度、航速保持、操舵能量消耗。仿真结果表明：该方法可以有效保持航速；从航行经济性的角度，对于同时安装有减摇鳍和自动舵的船舶，不推荐采用舵鳍联合减摇的控制方法。
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