论文部分内容阅读
微分几何理论为非线性系统反馈设计提供了强有力的工具。本文将系统弛推导一类零动态不稳定系统的镇定方法。这个方法构造出关于系统线性部分二次型的Lyapunov函数，通过该构造抵消非线性项来设计本文新的控制律，这个控制律使该非线性系统状态空间模型的外部动态和内部动态达到稳定。最终该控制律使整个系统稳定。