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本文针对微动机器人的特点，采用微分的方法对微动机器人的运动学进行了分析，得到的六自由度并联微动机器人的输入输出的位移方程、速度方程、加速度方程均具有显式的正逆表达形式，使微动机器人的运动学分析十分方便，具有通用性。
微动机器人运动学分析的基础研究
【摘 要】
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本文针对微动机器人的特点，采用微分的方法对微动机器人的运动学进行了分析，得到的六自由度并联微动机器人的输入输出的位移方程、速度方程、加速度方程均具有显式的正逆表达形
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人研究所
【出 处】
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仪器仪表学报
【发表日期】
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1998年5期
【基金项目】
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国家自然科学基金,八六三高技术项目资助
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