【摘 要】
：
通过建立汽车避撞质点模型,对3种不同避撞方式的有效性进行了对比分析。计算结果表明,车辆在高速紧急避撞时,转向避撞所需的纵向距离比制动避撞小,且与制动加转向联合避撞的
【基金项目】
：
重庆理工大学科研启动基金(2019ZD31),重庆市教委科学技术研究项目(KJQN202001102,KJ1603809),重庆市留创计划创新类项目(cx2018135)资助
论文部分内容阅读
通过建立汽车避撞质点模型,对3种不同避撞方式的有效性进行了对比分析。计算结果表明,车辆在高速紧急避撞时,转向避撞所需的纵向距离比制动避撞小,且与制动加转向联合避撞的结果较为接近。据此,设计了前馈与反馈相结合的自动转向避撞控制器。选取过渡较为平缓的七次多项式参考路径,结合线性2自由度转向动力学模型,从而得出前馈车轮转角。同时,以车辆实际路径相对参考路径的侧向位移偏差作为反馈,进行PID反馈控制器的设计。最后对所开发的控制器进行了仿真验证,结果表明,所设计的前馈与反馈跟踪控制器具有较好的实际跟踪效果、高鲁棒性
其他文献
目的:探讨β-七叶皂甙钠联合甘露醇治疗高血压性脑出血对患者神经功能、颅内压控制状况及炎症水平的影响。方法:选取2018年3月—2020年3月于我院就诊的86例高血压性脑出血患
随着全球竞争日益剧烈，数控加工作为保证产品质量、提高劳动生产率及实现自动化的重要手段被广泛应用到汽车、航空、模具等各制造领域。而数控机床是否能充分发挥其作用，重要的
实验室是化学学科赖以产生和发展的沃土;是化学学科的特点;也是化学教学中实施创新教育得天独厚的条件。在实验教学中,激发学生的创新动机,正是化学教学特点的充分体现。教师
为了解不同土地利用方式/覆被条件土壤剖面CO2时空分布特征及其影响因素,对湖南湘西大龙洞地下河流域的4种土地利用方式（林地、草地、玉米地、烟叶地）土壤不同深度的CO2浓度进
妥善安排和任用党外干部,实行共产党同党外人士的合作共事,是中国共产党的一贯方针和优良传统,也是党的干部工作的重要组成部分。无论上新民主主义革命时期,还是建国以后,以
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
初中心理活动课的评课,是深入初中心理活动课的课堂实践,对教学进行评价的一种活动,同时也是促进初中心理健康教师专业发展,提高教学质量的重要途径。目前,初中心理活动课的
目的探讨促红细胞生成素(EPO)对新生大鼠缺血缺氧性脑损伤(HIBD)后脑组织中凋亡相关因子及其配体(Fas/Fas L)表达的影响。方法选120只7日龄新生大鼠,随机分为3组,假手术组、