【摘 要】
：
变胞机构与常见的定自由度机构相比,具有特殊的性能。阐述一种以气体为驱动力的自适应变胞机械手,该机械手简化为两个手指,以一个气缸驱动,每个手指有两个转动关节,在每个手
【机 构】
：
连云港职业技术学院机电工程学院,江苏大学机械工程学院,
论文部分内容阅读
变胞机构与常见的定自由度机构相比,具有特殊的性能。阐述一种以气体为驱动力的自适应变胞机械手,该机械手简化为两个手指,以一个气缸驱动,每个手指有两个转动关节,在每个手指夹持部位衬以硅胶并贴以力传感器,控制气缸压力,致使夹持力可在一定设定范围内进行调整,是一种具有一定柔性的执行器。该执行器将变胞机构的工作原理和气体柔性驱动技术相结合,是一种基于六构件变胞机构的气动自适应柔性抓取机械手。阐述了该机械手的机构结构原理,并对该机械手进行了运动分析。该机械手在果蔬采摘,人体推拿执行器中具有广阔的应用前景。
其他文献
目的调查分析南充地区糖尿病的流行病学情况,为预防控制糖尿病制定政策措施提供依据。方法调阅川北医学院附属医院近10年1547例本地糖尿病患者住院病历,调查分析患者人口学特
改善工作环境,提高铸造效率和自动化水平一直是高档压铸装备发展的方向。针对压铸过程模具内腔喷涂工艺,基于ATmega16单片机设计了集机械臂伸缩、吹气、喷涂、吹匀等工艺于一
目的分析低血磷性骨软化症的病因、发病机制、诊断标准与治疗。方法采用病例回顾的方式,讨论低血磷性骨软化症临床和影像学特征。结果该患者经过详细检查,并未发现肿瘤。该低
<正>14世纪,英国萨里的一位修士奥卡姆在所著《箴言书注》中说:"切勿浪费较多东西去做,用较少的东西同样可以做好的事情。"后人将其概括为"如无必要,勿增实体"的奥卡姆剃刀定
采用力-位移混合控制方法,提出了考虑倾覆力矩的子结构混合模拟试验方法。采用ANSYS有限元软件,进行了不同的加载分布方式、试验子结构刚度发生变化、不同梁柱线刚度比以及不
本文利用福特基金课题组2008年对北京流动儿童教育状况的调研数据,用离散选择模型考察影响流动儿童进入三种类型学校的因素。发现流动人口家庭经济状况对其进入公立学校的作
道路机动车辆灯丝灯泡国家标准GB/T15766.2采用特征寿命T和寿命B3来表征道路机动车辆灯丝灯泡的寿命特性.本文阐述了特征寿命T和寿命B3的概念,并给出了其计算方法.
综述几种DNA分子标记技术:RFLP是用限制性内切酶切割不同个体基因组DNA后,含同源序列的酶切片段在长度上的差异,可靠性较高、但操作烦琐,信息含量低;染色体原位杂交是利用特
目的探讨microRNA-34c及其靶基因c-Met在原发性肝癌发生发展中的作用。方法荧光定量PCR及Western blot分别检测人的肝癌组织及癌旁组织中microRNA-34c与c-Met蛋白的表达、细
目的检测人肺癌组织中MCPH1基因表达,并用MCPH1真核过表达载体,检测其协同化疗药物对人肺癌细胞A549的影响。方法用real-time PCR法检测肺癌标本中MCPH1基因相对表达量。用前