【摘 要】
：
在信标深度已知条件下,提出了一种基于单信标纯方位信息测量的自主水下航行器(AUV)实时定位方法,以解决单信标AUV水下定位中遇到的问题。不同于传统基于单信标测距信息方法,
论文部分内容阅读
在信标深度已知条件下,提出了一种基于单信标纯方位信息测量的自主水下航行器(AUV)实时定位方法,以解决单信标AUV水下定位中遇到的问题。不同于传统基于单信标测距信息方法,文中从坐标变换原理出发,构建了2自由度(2-DOF)姿态的AUV运动模型,推导了深度已知条件下纯方位AUV定位的状态空间模型,在所建立模型的基础上采用扩展卡尔曼滤波器(EKF)进行求解,并针对EKF算法应用给出了一种滤波器调参方法,通过构建仿真试验对所提出方法进行了有效性验证,并将其与现有方法进行了对比分析。结果表明,在该仿真条件下,文中
其他文献
为提高水下涡轮发动机设计工况经济性能,在完成涡轮发动机设计建模的基础上,以发动机设计工况内效率最大为目标函数,利用遗传算法对涡轮机工作背压、动叶栅平均直径、喷嘴进
海洋环境参数的不确定性是声场预报不确定性的主要来源之一。海洋环境参数和声场之间通常具有非常强的非线性关系,导致通过海洋环境参数的不确定性来计算声场的不确定性较为
为了对水下机动目标进行航迹跟踪,采用双观测站被动跟踪系统,解决了单观测站利用纯方位角信息进行跟踪时的不可观测问题,建立了目标状态方程和被动观测方程。将扩展卡尔曼滤
针对目前鱼雷入水初始弹道计算不准确的问题,对鱼雷入水过程中涉及的机理性问题进行了分析。基于无网格的优势,采用有限元法（FEM）/光滑质点动力学（SPH）耦合方法,对鱼雷斜入水大姿
水下滑翔机作为新型水下无人平台,具有对海洋环境噪声进行长时序,大范围稳定观测能力。文中通过开展水听器与水下滑翔机集成应用研究,设计完成了具备海洋环境噪声测量能力的声学观测型水下滑翔机。基于水听器工作原理与水下滑翔机运动约束,并根据商用计算流体力学软件对流体水动力参数的计算结果,优化了水听器在水下滑翔机本体的安装位置。通过建立声学观测型水下滑翔机动力学模型,进行了运动仿真并确定最优运动参数,并于20
传统主动声呐采用圆环阵接收可获得360°视角,但是在尺寸有限时面临着波束主瓣宽度大、旁瓣级高等不足,针对这些不足,文中提出了阵列尺寸约束下圆环阵多输入多输出(MIMO)声呐
鱼雷主动声自导反舰效果不仅和其自导系统性能有关,还和声速剖面特性有着密切的关系。针对我国浅海海域普遍存在的负梯度声速剖面,分析其对声线传播特性的作用机理,得出负梯
由地磁感应引起的潜艇磁异常是现代航空反潜的重要依据,研究磁异常对潜艇防护有重要意义,文中针对潜艇感应磁异常缺乏完整计算模型的现状,采用磁体模拟法将潜艇感应磁矩看作3
在水下爆炸试验中,很难开展针对装药深度及影响数值计算精度的空气域尺寸研究,因此,数值仿真就成为研究水下爆炸的重要手段。文中基于离心机水下爆炸试验,利用二维、三维模型
在鱼雷通信及各控制系统中,均需利用滤波器对模拟信号进行处理。滤波器的传统设计一般通过理论计算和试验验证来实现,存在工作量大、开发周期长、前期验证困难等缺点。针对此