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对欠驱动飞行器,精确的姿态控制是实现精确的位置控制的前提。当前,几何控制方法利用位形流形描述姿态运动,并用微分流形的几何分析方法获得全局有效的控制律,从而有效避免传统方法使用局部坐标,引起的奇异及复杂度增加问题。但是,几何控制方法是基于精确模型的,鲁棒性较差。为此,为改善几何控制方法的鲁棒性,利用滑模对干扰不敏感的优点,设计了一种欠驱动飞行器的鲁棒姿态控制方法,并证明了控制器在有界干扰存在时能保证系统全局渐近稳定。仿真实验表明,该控制器能保证系统快速跟踪期望信号,并在周期有界干扰作用下抑制干扰并稳定工作。