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提出了一种能够帮助病人实现肩关节康复的3-RRS并联机构,首先建立肩关节康复机构的构型,并对其工作原理进行运动学分析,在此基础上对其进行了运动仿真,得出位置作用点的位移、速度和加速度曲线,分析了该机构应用于肩关节康复训练的可行性。仿真分析结果为人机作用点的选择、肩关节康复训练方式的制定及相应的控制方式的选择提供了理论依据。