论文部分内容阅读
本文应用无限小线性变换原理，导出了一种简单而通用的机构精度计算法，该方法只需对机构作简单的几何分析，建立起坐标系，求得运动变换矩阵及误差矩阵后即可上机计算，避开了求输入输出位移关系的困难。
机构精度通用新算法的推导及应用举例
【摘 要】
：
本文应用无限小线性变换原理，导出了一种简单而通用的机构精度计算法，该方法只需对机构作简单的几何分析，建立起坐标系，求得运动变换矩阵及误差矩阵后即可上机计算，避开了求输入输
【机 构】
：
东南大学机械工程系
【出 处】
：
机器人
【发表日期】
：
1995年6期
其他文献
本文依据６－ＤＯＦ液压并联机器人特点，对其液压主动关节提出一种带干扰力补偿的且只用系统输入输出检测量，不用其他导数状态量，实时计算量小，易于工程实现的ＭＲＡＣＳ文中对所给ＭＲＡＣＳ进行了多种情况的仿
本文从理论上分析了选择被动柔顺装置ＲＣＣ进行成功装配的种约束条件，并运行分析结果开发了被动柔顺装置选用策略的软件，它能针对已有的机器人装配系统，根据轴孔的配合尺寸和成功装配
本文提出了对工作在复杂环境内的机器人所采用的重型液压腕进行优化设计的方法，提出了压力角最大值，直线油缸的长度等表示腕的工作性能和结构紧凑性的几个有代表性的目标函数，并
本文提出了一种超精密、高位置分辨率、快速响应的、可任意分布的、便于大规模集成的智能化机器人的多参量融合的阵列触觉传感器，介绍了石英晶振超精密分布测量压力、形变、温度、生物量和化学量的原理．该系统传感及信号传输方法独特，精度、分辨率和响应速度等指标优于其他机器人敏感皮肤系统．
本文依据直接柔顺控制的基本思想，着重讨论了闭式链臂手端刚度比与柔顺机构位姿之间的关系，文章引用刚度比的概念，作为端作为可调节性能的一个指标，刚度比取值有限度，Ｋｘ／ｋｙ＝１时手端刚度的
改革开放以来，国内外对道教和道家的研究形成的热点，特别是道教人物、经典等。本文就金代李俊民及其撰写的《会真观记》进行了初步探讨，对于道教在金元时期在晋东南一带传播情况
本文介绍了我国自行研制的水下６００ｍ作业型缆控水下机器人的两型水下机械的主要技术性能及特点，笔者针对水下机器人的工作环境其工作特点，重点阐述了两型水机械手的设计，研制中的若干
本文对视觉和超声信息的融合与机器人的伺服控制进行了研究。通过视觉和多超声传感器信息的融合确定了工作平面上的物体在空间的位姿，并结合机器人的伺服控制选择了物体的特征