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腐蚀、裂纹、焊缝、机械损伤等各种缺陷是造成油气管道泄漏事故主要原因。为保障管道安全运行,最可行的解决方案是定期进行管道内检测。三轴高清漏磁内检测机器人在检测能力和置信度水平等多方面优于传统单轴漏磁内检测器。文中介绍了三轴高清漏磁内检测机器人HB-IM-273的结构及功能,该检测器主体由漏磁测量节、数据采集舱及电池舱组成,通过不同速度(0.5～3 m/s)管道牵拉实验验证设备整体可靠性较好,并可识别多种管道缺陷。