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多关节机械手碰撞约束反力冲量和冲量矩的算法
多关节机械手碰撞约束反力冲量和冲量矩的算法
来源 :贵州工学院学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:dudulee
【摘 要】
:
本文采用Roberson.E.—Wittenburg.J.研究多刚体系统动力学的方法,利用图论观点和增广体概念,对RSRRS机械手的树形结构系统有向图进行研究,导出了机械手各关节约束反力冲量和
【作 者】
:
李明义
【机 构】
:
贵州工学院工程教育系
【出 处】
:
贵州工学院学报
【发表日期】
:
1992年3期
【关键词】
:
机械手
多关节
约束反力冲量
算法
manipulator hand
impact
system of rigid bodies
incidence ma
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本文采用Roberson.E.—Wittenburg.J.研究多刚体系统动力学的方法,利用图论观点和增广体概念,对RSRRS机械手的树形结构系统有向图进行研究,导出了机械手各关节约束反力冲量和冲量矩的计算式。该动力学方程组是以广义坐标表出并用矩阵形式表示,便于进行数值计算和程序设计。
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