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期刊论文
双臂SCARATES机器人实时无碰撞运动规划
双臂SCARATES机器人实时无碰撞运动规划
来源 :上海交通大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:wkp418907
【摘 要】
:
以双臂SCARATES机器人为研究对象,基于可达流形和接触流形建立了双臂机器人C空间障碍物边界,并通过对障碍物边界的离散以及对路径搜索算法的选择,提出并仿真实现了双臂机器人
【作 者】
:
丁富强
费燕琼
韩卫军
赵锡芳
【机 构】
:
上海交通大学
【出 处】
:
上海交通大学学报
【发表日期】
:
2003年11期
【关键词】
:
双臂SCARATES机器人
C空间障碍物边界
实时无碰撞运动规划
Collision avoidanceComputer simulationMotion pl
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以双臂SCARATES机器人为研究对象,基于可达流形和接触流形建立了双臂机器人C空间障碍物边界,并通过对障碍物边界的离散以及对路径搜索算法的选择,提出并仿真实现了双臂机器人实时无碰撞运动规划算法.
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