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针对水下网络通信环境的特点，提出了一种适合不同节点密度的水下传感器网络路由算法，每个节点利用邻居节点相对sink节点的位置关系确定满足最优条件的中继节点。在节点密度较大时，节点在网络初始化时确定其一跳中继节点；节点密度较少时，节点通过相互通信动态确定其中继节点。仿真结果表明，算法生成的路由具有节点能耗低、成功传递率高，平均时延小等优点。