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双连杆机械臂是一种典型的非线性系统。本文运用经典的拉格朗日方程得到了该系统的状态方程式.在对方程线性化的过程中,设计了一个具有可调参数的控制器保证了系统的稳定性,利用基于李亚普诺夫稳定性的参考模型自适应的方法完成了仿真。
双连杆机械臂的参考模型自适应控制
【摘 要】
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双连杆机械臂是一种典型的非线性系统。本文运用经典的拉格朗日方程得到了该系统的状态方程式.在对方程线性化的过程中,设计了一个具有可调参数的控制器保证了系统的稳定性,
【机 构】
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广东工业大学自动化学院,中国科学院广东能源研究所
【出 处】
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机电工程技术
【发表日期】
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2009年10期
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