【摘 要】
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体育机械各组件结构具有一定差异性,不同位置对驱动负载的需求不同。由于现有机械驱动力控制方法对负载补偿的估算不准确,导致驱动力偏差消除率较低,基于力矩前馈设计体育机械驱动力控制方法。根据运动跟踪控制需求,提出解析策略,计算出控制层输入力矩;基于力矩前馈,匹配输出点与参考点的期望轨迹,输出机械驱动力补偿负载;考虑机械负载约束条件,建立机械驱动力分配控制模型,求解出运行参数下机械力矩的数值。实验结果:设计的驱动力控制方法可有效补偿驱动负载,与现有控制方法相比,偏差最大值消除率增加了26.27%和22.94%,偏
【基金项目】
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陕西省体育局2020年常规课题:陕西省学生体质健康问题综合干预研究(No.2020346)。
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体育机械各组件结构具有一定差异性,不同位置对驱动负载的需求不同。由于现有机械驱动力控制方法对负载补偿的估算不准确,导致驱动力偏差消除率较低,基于力矩前馈设计体育机械驱动力控制方法。根据运动跟踪控制需求,提出解析策略,计算出控制层输入力矩;基于力矩前馈,匹配输出点与参考点的期望轨迹,输出机械驱动力补偿负载;考虑机械负载约束条件,建立机械驱动力分配控制模型,求解出运行参数下机械力矩的数值。实验结果:设计的驱动力控制方法可有效补偿驱动负载,与现有控制方法相比,偏差最大值消除率增加了26.27%和22.94%,偏
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