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本文研究了自由飞行空间机器人（ＦＦＳＲ）捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真。首先，建立了ＦＦＳＲ关节驱动力矩的求解算法；其次结合基于广义雅可比矩阵的分解运动速度控制方法提出了一种ＦＦＳＲ捕捉运动目标的力矩控制算法；最后，计算机仿真验证了本文提出算法的正确性。
自由飞行空间机器人捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真
【摘 要】
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本文研究了自由飞行空间机器人（ＦＦＳＲ）捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真。首先，建立了ＦＦＳＲ关节驱动力矩的求解算法；其次结合基于广义雅可比矩阵的分解运动速度控制方法提出了一种ＦＦＳＲ捕捉运
【机 构】
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哈尔滨工业大学计算机科学与工程系
【出 处】
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宇航学报
【发表日期】
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2000年4期
【基金项目】
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航天 8 6 3资助项目! (项目编号 :86 3 24 1 2 )
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