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基于旋量理论和方法,通过仿真给出了微型多关节整体柔性机器人操作臂的动力学模型推导及适于实现的逆动力学方程,并分析了终端执行器抓持物体平衡被破坏的控制问题.仿真结果表明,该算法稳定性强、反应速度快,简化了传统牛顿-欧拉等方法的复杂计算过程,终端执行器的位置随负载变化误差较小.
基于旋量理论多关节柔性机器人操作臂的逆动力学模型推导与仿真
【摘 要】
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基于旋量理论和方法,通过仿真给出了微型多关节整体柔性机器人操作臂的动力学模型推导及适于实现的逆动力学方程,并分析了终端执行器抓持物体平衡被破坏的控制问题.仿真结果
【机 构】
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吉林农业科技学院信息工程学院,吉林省经济信息中心
【出 处】
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吉林大学学报(理学版)
【发表日期】
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2011年1期
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