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针对MEMS陀螺、加速度计、磁强计组合的姿态确定系统，笔者设计了用于微小型飞行器姿态估计的四元数扩展卡尔曼滤波算法．取姿态误差四元数和陀螺随机漂移构建滤波状态向量，通过误差四元数微分方程和陀螺随机误差模型建立了卡尔曼滤波状态方程；采用改进的高斯-牛顿算法将传感器观测量转化为四元数，通过与利用陀螺信息估计的四元数相乘，得到姿态误差四元数作为卡尔曼滤波量测值，显著减小了机动加速度对姿态估计的影响．仿真实验显示：四元数静态估计误差小于0．22％，在动态情况下，四元教估计值能够较好地跟踪真实值的变化，表明该滤波算