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用于仿人手的步进电动机控制系统设计
用于仿人手的步进电动机控制系统设计
来源 :微特电机 | 被引量 : 0次 | 上传用户:f415931981
【摘 要】
:
基于步进电动机专用驱动和控制芯片,并结合DSP设计了仿人型机器人手的控制系统。介绍了系统构成及原理,系统结构简单,集成度高。给出了控制系统的硬件实现和手指阻抗力矩控制器
【作 者】
:
赵大威
金明河
姜力
刘宏
【机 构】
:
哈尔滨工业大学
【出 处】
:
微特电机
【发表日期】
:
2007年11期
【关键词】
:
步进电动机
控制系统
专用芯片
仿人手
stepping motor
control system
dedicated chip
anthropom
【基金项目】
:
国家自然科学新一代仿人型残疾人假手及其理论的研究(50435040)
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基于步进电动机专用驱动和控制芯片,并结合DSP设计了仿人型机器人手的控制系统。介绍了系统构成及原理,系统结构简单,集成度高。给出了控制系统的硬件实现和手指阻抗力矩控制器的设计。实验结果显示系统工作稳定可靠。
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