【摘 要】
：
基于差速转向原理,设计了一套轮式移动机器人的运动控制系统。首先选择小车的模型(运动模型),进行运动学和力学分析,得出左右两侧车轮的速度约束,然后设计机器人的运动控制模
论文部分内容阅读
基于差速转向原理,设计了一套轮式移动机器人的运动控制系统。首先选择小车的模型(运动模型),进行运动学和力学分析,得出左右两侧车轮的速度约束,然后设计机器人的运动控制模块和无线遥控模块。运动控制模块可分为控制电路和驱动电路两大模块,控制电路以DSP作为核心控制部件,捕获编码器的信息并产生PWM信号;驱动电路以直流电机H桥集成芯片为驱动部件,接收来自DSP的控制信号。无线遥控模块选用AVR单片机作为控制核心,实现A/D转换和指令发送等功能。实验证明,该系统不仅能实现较长距离的无线控制,传输可靠,而且速度控制准确,车体运动灵活。
其他文献
昆山市周市中心小学校是一所百年老校。创立于清光绪三十二年（1906年）秋,初名周墅公校,址设庙弄堂,后更名为周墅小学堂。1950年,学校扩大为周墅中心校,建立了中心校辅导区。199
近年来,政府不断加大对职业教育发展的支持力度,特别是民族地区职业学校在政府的大力推动下,通过校企合作不仅提高了学生的专业技术能力、自我管理能力、职业适应能力及就业
目的研究分析药物流产后出血患者常规药物联合益母草的效果与应用价值。方法选取2018年1月—2020年6月内本院收治的接受药物流产的患者240例,采用随机分组将患者分为两组,120
拼接图像含有不规则的边界,需通过裁剪图像和补充像素获得矩形图像。直接裁剪的方式丢弃了图像周围的像素;基于样本块的图像修复算法存在物体结构上的不连续和不完整;利用马尔科夫随机场模型修补图像的方法搜索范围大,效率低。提出通过改进投影变换实现拼接图像的空间变换,减少拼接后图像周围的空缺区域面积,结合边界保留的细缝段裁剪算法对拼接图像进行矩形化扩充,实现拼接图像周围像素和内部物体结构信息的保留。实验结果表
陶行知先生说过：我们的教育,要解放孩子的头脑,让他们能想;解放孩子的眼睛,让他们能看;解放孩子的双手,让他们能做;解放孩子的时间,让他们能学自己想学的东西。综合实践活动要
全国政协委员刘长铭是北京四中校长。春节过后，回老家探亲归来的同事向他讲起农村学校的现状，请他一定要在两会上为农村教育发声。
【正】 以参与、发展、和平为口号的1985年国际青年年,已经过去八年了。当时,这是为了改善处于社会边缘状态的青年的处境,帮助青年广泛而有效地参与经济和社会发展,而举行的
在人脸识别算法中,尺度不变的SIFT特征是人脸局部特征的重要描述方式之一。在传统SIFT方法中,由于特征点的坐标是根据高斯差分空间的局部极值点来确定的,造成特征点匹配困难
【正】家庭对青少年犯罪的影响,向来被认为是至关重要的,乃至有人将其作为影响青少年犯罪的首要因素.同样,人们对家庭在预防和矫治青少年犯罪行为中的作用,也寄予很大希望.但