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在对双工业机器人协调作业网络控制进行研究的基础上,提出了基于TCP和UDP两种传输协议的客户端/服务器控制模式,实现了不同类型指令和数据的有效传输。同时,研究了单工业机器人控制语言。通过对标准G代码进行扩展与重定义,提出了双工业机器人的坐标定义、直线插补、圆弧插补、螺旋线插补及速度控制等指令,为双工业机器人协调的网络控制提供了一种新的语法,从而解决了基于网络的双工业机器人的控制问题。