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构建集外圈、内圈和滚动于一体的轴承故障动力学模型,获取轴承运行时的轴承振动信号,采用基于EMD和AR模型的轴承故障诊断方法,将轴承振动信号分解成IMF分量后构建AR模型,再采用该模型自回归参数与残差的方差构建轴承综合判定距离,依据最小综合判别距离对应的状态完成轴承故障诊断。分析研究表明:诊断轴承正常、外圈故障以及内圈故障时,该方法诊断结果误差小、复杂度低,达到了高效诊断轴承故障的目标。