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针对月面等非结构化环境下的实时障碍物检测问题，提出了一种基于角点的立体视觉障碍物检测方法。为提高角点提取与匹配的效率，采用基于Bresenham圆形模板和Moravec算法的两步角点检测与确认方法，并利用稀疏模板与极性约束进行角点匹配．考虑到单纯基于高度的障碍物的定义及其检测算法在月面等非结构化环境下不再有效，采用了一种基于角点空间关系的障碍物定义，并设计了相关的障碍物检测算法．该算法能实时运行于月面等非结构化环境，且不需要环境的先验知识．实验结果证明了算法的有效性．