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首先对PR1400焊接机器人进行结构分析,建立其数学模型。然后针对焊接机器人实际工作中不同的焊接任务需求,在笛卡尔空间对PR1400焊接机器人进行直线轨迹和圆弧轨迹规划。最后结合轨迹规划要求,设计出一种快速的轨迹生成方法。
基于笛卡尔空间的PR1400焊接机器人关节轨迹规划研究
【摘 要】
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首先对PR1400焊接机器人进行结构分析,建立其数学模型。然后针对焊接机器人实际工作中不同的焊接任务需求,在笛卡尔空间对PR1400焊接机器人进行直线轨迹和圆弧轨迹规划。最后
【机 构】
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南京理工大学机械工程学院
【出 处】
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机械设计与制造工程
【发表日期】
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2017年5期
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