【摘 要】
：
路径规划是实现飞行器高度自主导航的重要环节之一.为实现微小型飞行器在未知复杂室内环境中的实时路径规划,提出一种无记忆A＊算法.该算法针对传感器探测范围有限、环境中存在
【机 构】
：
南京航空航天大学自动化学院,中航工业陕西宝成航空仪表有限责任公司
论文部分内容阅读
路径规划是实现飞行器高度自主导航的重要环节之一.为实现微小型飞行器在未知复杂室内环境中的实时路径规划,提出一种无记忆A＊算法.该算法针对传感器探测范围有限、环境中存在动态障碍物,且对规划实时性要求较高问题,精炼了路径规划过程,并在代价函数计算、开启集更新方式等方面对传统A＊算法进行了改进,实现了室内微小型飞行器实时动态路径决策和引导功能.仿真结果证明了该算法的实用性和高效性.
其他文献
《全日制普通高级中学教科书》试验修订本(必修)第二册（下B）第44页有如下一个公式：
4、一批加拿大学生来你校访问，请拟一份时间表，讲清楚三天的活动安排。
是德科技（NYSE：KEYS）日前宣布推出一系列紧凑型直流电源，标配LAN和USB接口，为研发和测试工程师提供精确、可靠的测试和验证手段。E36100系列电源共有5个型号，输出最高电压高达100V，
长治市长治县关头村引进种植中华寿桃80亩，获得成功。中华寿桃树姿直立，树势强健，萌芽力中等，成枝力特强，具有许多显著特点：①果个大，着色好，果形美观。②品质优良，果肉脆嫩，含糖量高，口
叶圣陶说：“小学生今天写某一篇文章。其实就是综合地表现他今天以前知识、思想、语言等方面的积累。”因此，作文是学生心理功能的学习实践，学生作文经历了一个“物”（客观事物）、
金奖银奖，不如群众的夸奖；金杯银杯，不如群众的口碑。在世界老年长跑冠军李发品的故乡——贵州省麻江县贤昌布依族乡，有一个名副其实的铁器村，村里富裕起来的人们都知道，他们告别昨
黄瓜难贮，通常只有3．5天的货架寿命。涂膜保鲜是一种新的简便的贮藏方法，做法是：用一定量的蔗糖脂肪酸酯，加入定量的水，加热至60．80℃搅拌溶解，缓慢加入一定量的海藻酸钠，继续搅拌至充