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期刊论文
空间机器人的动力学等价机械臂
空间机器人的动力学等价机械臂
来源 :自动化学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:movax
【摘 要】
:
讨论了如何将一个自由飘浮空间机器人(SM)等价成一个通常固定基座上的机器人,将其定义为动力学等价机械臂(DEM),并阐述了DEM与SM运动学与动力学的等价性.通过仿真验证了在闭
【作 者】
:
梁斌
刘良栋
李庚田
XU YANGSHENG
【机 构】
:
北京控制工程研究所,北京,100080;Carnegie Mellon University,USA
【出 处】
:
自动化学报
【发表日期】
:
1998年6期
【关键词】
:
空间机器人
动力学等价机械臂
变结构控制
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讨论了如何将一个自由飘浮空间机器人(SM)等价成一个通常固定基座上的机器人,将其定义为动力学等价机械臂(DEM),并阐述了DEM与SM运动学与动力学的等价性.通过仿真验证了在闭环控制下DEM与SM的等价性.
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