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通过对 6R机器人奇异形位形成条件的分析,把机器人奇异形位分为结构边界奇异、边界奇异、内部奇异和腕部奇异四种情况.在对边界奇异进行了详细分析的基础上,对每一情况给出了计算机仿真结果,获得了直观的边界奇异表达.
6自由度机器人奇异形位分析及仿真
【摘 要】
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通过对 6R机器人奇异形位形成条件的分析,把机器人奇异形位分为结构边界奇异、边界奇异、内部奇异和腕部奇异四种情况.在对边界奇异进行了详细分析的基础上,对每一情况给出了
【机 构】
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上海交通大学机械工程学院,临沂师范大学
【出 处】
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机械设计与制造
【发表日期】
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2003年5期
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