奇异形位相关论文
提出一种用铅垂导轨上4个滑块作为原动件的新型4自由度并联机器人,该并联机器人的动平台能够实现两个方向的移动以及绕两个方向轴......
针对智能分拣机械手可达空间内可操作度问题,以三自由度Delta平移并联分拣机械手为研究对象。在对它进行运动学研究的基础上,提出......
提出了一种平面两自由度并联机械手的奇异形位确定方法.对机械手进行了逆运动学计算,得到速度方程,并利用速度方程对之进行了奇异......
通过对 6R机器人奇异形位形成条件的分析,把机器人奇异形位分为结构边界奇异、边界奇异、内部奇异和腕部奇异四种情况.在对边界奇......
根据盾构管片安装机器人拼装隧道管片时位姿调整的需要,运用系统枚举法构造了空间纯转动型3-SPS/S并联机构作为管片安装机器人的位......
提出一种用铅垂导轨上4个滑块作为原动件的新型四自由度并联机器人. 该并联机器人的动平台能够实现两个方向的移动以及绕两个方向......
并联机器人因其具有承载能力强、积累误差小、动态响应快等优点,逐渐成为目前国内外研究的热点之一。本文提出一种由直线电机驱动,......
针对六自由度串联机械臂的运动问题,对机械臂运动学数学模型、末端位置误差、机械臂奇异形位等方面进行了研究。针对机械臂的运动......
把6R机器人奇异形位分为边界奇异、内部奇异、结构边界奇异和腕部奇异,分析了这些奇异形位的形成条件,并对每一种奇异进行了计算机......
研究一种新型空间3自由度并联机构(HANA)的奇异性。该机构由定平台、动平台和三个联接支链组成,其动平台相对于定平台具有2个移动......
在D-H模型法运动学分析的基础上,研究了带关节属性的运动学反解方法,即在6轴机器人运动学正反解的过程中根据机器人的3种奇异形位......
讨论了并联机器人奇异形位的特点和分析方法，利用ｐｉｕｅｃｋｅｒ坐标矩阵法对ＤＥＬＴＡ机器人的奇异形位进行了分析，提出了对并联机构进行受力分析来确定奇异......
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