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一种基于神经网络的机器人轨迹跟踪方法
一种基于神经网络的机器人轨迹跟踪方法
来源 :华中科技大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户:cshan225500
【摘 要】
:
提出了一种基于神经网络中BP算法的动力学模型 ,该方法将估计转矩及由神经网络构成的补偿结构有效地结合在一起 ,增强了控制器的自适应性 .在机器人动力学方程存在误差的情况
【作 者】
:
孟正大
杨振
【机 构】
:
东南大学自动控制系东南大学自动控制系江苏南京江苏南京
【出 处】
:
华中科技大学学报(自然科学版)
【发表日期】
:
2004年S1期
【关键词】
:
机器人
神经网络
BP算法
动力学
轨迹跟踪
robot
neural network
BP algorithm
dynamics
trajectory
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提出了一种基于神经网络中BP算法的动力学模型 ,该方法将估计转矩及由神经网络构成的补偿结构有效地结合在一起 ,增强了控制器的自适应性 .在机器人动力学方程存在误差的情况下 ,能通过文中提出的参数调整规则补偿误差 .该控制器在理论和仿真实验中均取得较理想的结果 .
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