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提出了一种基于神经网络中BP算法的动力学模型 ,该方法将估计转矩及由神经网络构成的补偿结构有效地结合在一起 ,增强了控制器的自适应性 .在机器人动力学方程存在误差的情况下 ,能通过文中提出的参数调整规则补偿误差 .该控制器在理论和仿真实验中均取得较理想的结果 .
一种基于神经网络的机器人轨迹跟踪方法
【摘 要】
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提出了一种基于神经网络中BP算法的动力学模型 ,该方法将估计转矩及由神经网络构成的补偿结构有效地结合在一起 ,增强了控制器的自适应性 .在机器人动力学方程存在误差的情况
【机 构】
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东南大学自动控制系东南大学自动控制系江苏南京江苏南京
【出 处】
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华中科技大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2004年S1期
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