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多自主水下航行器的有限时间无碰撞协调控制方法
多自主水下航行器的有限时间无碰撞协调控制方法
来源 :山东科学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:swordhero
【摘 要】
:
研究了多自主水下航行器有限时间协调控制问题,提出一种基于多智能体控制思想的有限时间跟踪一致性控制律。为实现多AUV系统间的避碰,引入一种虚拟力,并且与所设计的有限时间一
【作 者】
:
袁健
张文霞
周忠海
【机 构】
:
山东省科学院海洋仪器仪表研究所,青岛理工大学琴岛学院机电系
【出 处】
:
山东科学
【发表日期】
:
2012年3期
【关键词】
:
自主水下航行器
虚拟力
虚拟领航者
有限时间一致性
协调控制
autonomous underwater vehicles
virtual force
vi
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研究了多自主水下航行器有限时间协调控制问题,提出一种基于多智能体控制思想的有限时间跟踪一致性控制律。为实现多AUV系统间的避碰,引入一种虚拟力,并且与所设计的有限时间一致性跟踪控制律进行向量合成,构成总的控制律来实现对多AUV系统无碰撞的协调控制。仿真验证了所提出控制策略的有效性。
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