【摘 要】
：
针对存在非线性、强耦合、参数不确定性及外部扰动的大展弦比飞翼布局无人机刚/弹耦合动力学模型,提出了基于反步思想的自适应范数型终端滑模姿态控制策略.首先,基于李雅普诺
【机 构】
：
西北工业大学无人机特种技术重点实验室; 西北工业大学无人机研究所; 西北工业大学航空学院;
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(11302178);国防预研基金资助项目(513250201)
论文部分内容阅读
针对存在非线性、强耦合、参数不确定性及外部扰动的大展弦比飞翼布局无人机刚/弹耦合动力学模型,提出了基于反步思想的自适应范数型终端滑模姿态控制策略.首先,基于李雅普诺夫稳定理论,利用反步方法设计系统的虚拟控制量和实际控制量.其次,在虚拟控制中,采用自适应范数型滑模消除不确定项和刚/弹耦合项,并在反馈中采用非线性增益提高系统的鲁棒性和动态特性;在实际控制中,引入鲁棒自适应终端滑模项消除不确定项、刚/弹耦合项与扰动的影响,既解决了虚拟量求导的计算膨胀和实际控制量抖振问题,又提高了系统的控制精度和鲁棒性.最后,基于李雅普诺夫理论证明了跟踪误差收敛到任意小邻域.仿真结果表明:该控制方法对模型不确定性、气动弹性及阵风等外扰影响具有鲁棒性,能够实现高精度的姿态跟踪控制.
其他文献
针对BP神经网络的问题与不足,提出小波神经网络电力负荷预测模型。仿真实验结果表明,小波神经网络可根据信号的时频特性进行动态调整,有利于减少权值参数,缩短训练时间,在隐
导学案是高效课堂有效学习的载体,本文结合初中语文教学的实践,首先讨论了导学案的定位,提出了导学案设计的四个原则,最后阐述了导学案的运用方法,该探索对于初中语文导学案
提出目前大学生创新创业训练计划项目中存在的问题,分析云计算在大学生创新创业训练计划中的应用情况,设计并说明基于云计算的大学生创新创业平台框架,以解决大学生创新创业
政法干警招录培养体制改革试点工作是培养政法干警的一项重大举措。警务化管理对学员的行为养成和职业精神培养具有重要的作用,加强试点培养学员的警务化管理工作,对造就高素
加氢裂化装置是石化炼油装置中爆炸和火灾危险性最高的装置,根据加氢裂化的工艺和装置特点,从物料和主要设备两个方面分析了加氢裂化装置的火灾危险特性,探讨了加氢裂化装置
随着现代计算机科技的发展以及地理信息技术的广泛应用，飞行程序设计人员可以直接利用数字方式获取使用机场空域内的障碍物位置和高程信息。飞行程序设计已逐步从手工设计阶段
目的:观察半夏白术天麻汤加减治疗痰浊中阻型PCI性眩晕的临床疗效。方法:将160例痰浊中阻型PCI性眩晕患者随机分为治疗组和对照组,各80例,对照组口服盐酸氟桂利嗪胶囊,治疗组
医学英语词汇主要是借助外来语并通过特定的互文构成方式以及词义的互文演变生成的。精通医学英语词汇的来源及出处、形态结构和词义演变,并采用有效的翻译方法,有助于医学英
本文介绍了板书设计的意义和原则,以及几种常见的板书设计形式,如比较式板书、提纲式板书、表格式板书、主题式板书、图示式板书、辐射式板书和范例。
目的分析影响新生儿坏死性小肠结肠炎(NEC)发生的危险因素,并探讨其手术治疗时机。方法回顾性分析2013年1月至2018年12月我院70例NEC患儿和140例非NEC新生儿临床资料,对可能