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目的构造一类C~3连续的单位四元数插值样条曲线,证明它的插值性和连续性,并把它应用于刚体关键帧动画设计中。方法利用R~3空间中插值样条曲线的5次多项式调配函数的累和形式构造了S~3空间中单位四元数插值样条曲线,它不仅能精确通过一系列给定的方向,而且能生成C~3连续的朝向曲线。结果与Nielson的单位四元数均匀B样条插值曲线的迭代构造方法相比,所提方法避免了为获取四元数B样条曲线控制顶点对非线性方程组迭代求解的过程,提高了运算效率;与单位四元数代数三角混合插值样条曲线的构造方法(Su方法)相比,所提