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混合输入五杆机构是最简单的平面并联机器人。根据混合输入五杆机构的三种机构类型，确定它们各自的求解空间；按照全局运动性能指标(GCI)定义，推导出混合输入五杆机构的运动性能指标的数学模型，利用此数学模型和混合输入五杆机构的工作空间的特征，建立混合输入五杆机构运动性能的计算算法及求解空间的运动性能图谱。最后，给出混合输入五杆机构运动性能的分析实例。