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提出一种新型的压电精密步进旋转驱动器。该驱动器以仿生运动的原理，以压电陶瓷叠堆为动力源，采用定子内侧箝位的方式和薄壁柔性铰链微变形结构，提高该驱动器箝位的稳定性和步进旋转的稳定性。通过静力学有限元分析和动力学分析，较深入地研究了该驱动器的运动特性，并对驱动器旋转分辨率、旋转速度、驱动转矩等方面进行试验研究。研制的内筘位型压电精密步进旋转驱动器能够实现高频率（40Hz），较高速度（325μrad／s），大行程（大于360°），高分辨率（1μrad），较大驱动力矩（30N·cm）等特点，有