【摘 要】
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通过分析解耦并联机构的输入输出特点,基于支链独立驱动原则和螺旋理论提出了三转一移（3R1T）解耦并联机构构型综合方法。首先,基于解耦并联机构的雅可比矩阵为非零对角阵的要求
【机 构】
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江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(50905075);江苏省普通高校学术学位研究生科研创新计划资助项目(KYLX-1115);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金资助项目(SKLRS-2012-MS-07);机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目(MSV201407);江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题资助项目(FM-201402)
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通过分析解耦并联机构的输入输出特点,基于支链独立驱动原则和螺旋理论提出了三转一移（3R1T）解耦并联机构构型综合方法。首先,基于解耦并联机构的雅可比矩阵为非零对角阵的要求,利用螺旋理论构造出满足期望要求的正逆雅可比矩阵,以确定支链驱动副作用于动平台上的使动螺旋,再得到该使动螺旋对应支链上的表示驱动副的驱动螺旋和除驱动螺旋之外的其他运动螺旋系,根据支链连接度的不同,可完成支链结构螺旋系的配置;最后根据解耦并联机构分支组合原则,依次选取四条支链连接动平台和定平台,得到3R1T解耦并联机构。综合的解耦并联机构的
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