基于扩张状态观测器的四旋翼积分滑模反步控制

来源 :东华大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：tianhaiyandml

【摘要】

：

针对四旋翼路径跟踪控制问题,研究了基于扩张状态观测器(extended state observer,ESO)、积分滑模控制器(integral sliding mode controller,ISMC)及反步法(backstepping)的四旋翼控制算法。构造了一种考虑姿态控制器响应过程的无人机控制模型;设计了扩张状态观测器对扰动进行观测,并构建了积分滑模控制器以估计扰动观测误差;设计了基于反步

【作者】

：

姚达琛堵威唐漾

【机构】

：

华东理工大学化工过程先进控制和优化技术教育部重点实验室

【出处】

：

东华大学学报(自然科学版)

【发表日期】

：

2020年02期

【关键词】

：

积分滑模控制器扩张状态观测器反步法四旋翼路径跟踪 integral sliding mode controllerextended state obse

【基金项目】

：

国家自然科学基金资助项目(61673176)

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

其他文献

高红外透过性UHMWPE/锦纶复合微孔织物的制备

将超高相对分子质量聚乙烯(ultrahigh relative molecular weight polyethylene,UHMWPE)溶解后与锦纶6网格布热压复合,采用热致相分离法制得UHMWPE/锦纶复合微孔织物。研究了

期刊

超高相对分子质量聚乙烯锦纶6网格布复合微孔织物透气性红外透过性ultrahigh relative molecular weight polyethy

供应链上企业间收益分配机制的博弈分析

以博弈论为研究视角,以当前在互联网上方兴未艾的手机应用程序商店的商业模式为例,探讨了在网络营销背景下,程序商店与程序开发者之间的收入分配模式的选择问题,并在此基础上

期刊

非合作博弈供应链利润分配non-cooperative game supply chain profit allocation

汽车电动助力转向系统的研究与设计

描述了电动助力转向系统（EPS）的结构和工作原理,给出了基于MC9S12P64的电子控制单元（ECU）的设计方案,介绍了控制单元、数据采集与处理单元和驱动单元的设计,并完成了控制策略和系

期刊

电动助力转向控制策略台架试验整车试验EPS control strategy test-bed experiment full-car experime

农地流转背景下的农用地质量保护问题调查

农村土地承包经营权的流转一方面推动了农业生产经营的规模化和现代化,提高了土地利用效率,在另一方面也对农地质量产生了一些负外部性。通过走访调研和信息数据采集,探寻农

期刊

土地流转农地质量诱因

对称双肋板加强型钢框架节点抗震性能

为了解钢框架节点抗震性能,设计并制作了1个普通型和1个对称双肋板加强型钢框架梁柱节点试件,并通过低周往复加载试验研究其滞回性能,对比分析了这两种钢框架梁柱节点的滞回

期刊

钢框架对称双肋板加强型梁柱节点有限元分析滞回性能损伤退化steel framesymmetrical double-ribbed reinforced

典型柔性铰链回转精度性能计算与分析

针对柔性铰链转动中心偏移引起的误差，推导了柔性铰链回转精度计算的数学模型，以力学卡氏第二定理和微积分为理论基础，通过建立恰当的坐标系，推导出典型柔性铰链转动中心精度的统

期刊

柔性铰链回转精度柔度有限元flexure hinge rotation precision compliance finite element

CORS运维的自动化监控与实时预警预报的实现

通过对GPSNET软件的研究,实现连续运行参考站(CORS)系统运维过程的持续监控,并提出了采用电子邮件推送技术方案,实时将故障、警告信息通知管理员,从而降低故障率或尽可能缩短停用时间,提升了系统的可用性;实时对用户作业点和转换参数的有效范围判断,一旦越界及时通知管理员和用户,确保用户成果的可靠性。

期刊

CORS自动监控预警预报CORS automatic monitoring warning and alarm

三一集团岗位任职资格体系改进研究

随着经济全球化和一体化的发展趋势,人力资源成为企业最重要最宝贵的资源要素;打造具有竞争力的人力资源管理模式、实现企业与员工的协同发展成为企业管理的重要课题。因此,

学位

三一集团员工职业发展任职资格管理任职资格标准任职资格认证

不同初始损伤下大理岩卸荷的核磁共振试验研究

为研究不同初始损伤下大理岩的卸荷特性,开展相同初始围压、不同初始轴压的常规三轴加-卸载试验,并进行加-卸载后岩样的核磁共振(NMR)特性试验研究,得到岩样孔隙度、应变、核

期刊

核磁共振初始损伤卸荷孔隙度T2谱分布

老化与折皱损伤对飞艇囊体材料单轴拉伸力学性能影响

采用户外暴露试验模拟飞艇囊体材料的自然老化,利用耐揉搓性试验模拟飞艇气囊在加工、运输、储存、收放和服役过程产生的折皱损伤,研究了飞艇囊体材料Uretek3216-LV在短期老

期刊

飞艇囊体材料老化折皱单轴拉伸弹性模量airshipenvelope materialagingcreasinguniaxial tensileela

基于扩张状态观测器的四旋翼积分滑模反步控制

与本文相关的学术论文