【摘 要】
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机器人局部定位如SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）因其定位原理会造成定位误差累积，且只能获得相对位置；有额外的辅助信息如地图时，进行全局定位能够提供可靠的绝对位置。地图形式中，语义地图包含环境的几何信息和语义信息，使得机器人更好地决策。因此，本文提出一种基于语义地图的激光雷达（Light Detection and Ranging，LiDAR）定
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机器人局部定位如SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）因其定位原理会造成定位误差累积，且只能获得相对位置；有额外的辅助信息如地图时，进行全局定位能够提供可靠的绝对位置。地图形式中，语义地图包含环境的几何信息和语义信息，使得机器人更好地决策。因此，本文提出一种基于语义地图的激光雷达（Light Detection and Ranging，LiDAR）定位方法。该方法对单帧点云滤波后，采用形态学算法分离背景信息，利用语义分割算法提取稳定的静态目标语义信息，
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三维点云在无人驾驶、高精度地图、测绘和增强现实等领域有广泛的应用，分类是三维点云处理基础的任务之一。本文基于深度学习方法，借鉴二维图像卷积的思想，设计了一种适合三维点云的卷积操作。我们点云卷积的作用域是局部球形邻域，输入为三维坐标和空间几何关系。通过点云卷积提取局部特征，其被证明对分类任务是有效的。我们使用最远点采样算法采集邻域中心点，根据半径构建球形局部邻域，使用多层感知器网络（multi-la
基于视频三维叠加显示技术的增强虚拟环境技术（Augmented Virtual Environment，AVE）近年来广受关注，起源于相机标定技术的虚拟环境中的视频注册方法成为实现增强虚拟环境的研究热点。本文针对虚拟三维环境的特点所提出的方法中，首先借助虚拟相机生成包含深度信息的虚拟影像来进行控制点对提取配准；进而，通过直接线性变换和非线性优化方法从关于控制点对建立的方程中求解相机矩阵；随后，通过
大气阻力是作用在低轨道卫星上的最大的非引力摄动，而中性大气质量密度误差是影响大气阻力精度的最显著不确定性因素之一。目前大气密度模型以经验模型为主，存在较大的误差，利用实测数据进行模型校正成为提高模型精度的一种有效手段。本文提出一种基于长短期记忆神经网络的热层大气密度模型校正方法，用于减少经验模型计算的密度误差。该方法综合NRLMSISE-00模型计算的密度、太阳和地磁活动指数作为基础输入，以CHA
城市空间快速扩张已成为我国城市化进程中的显著特征，济南市作为山东省会，建国以来城市化进程快速推进，城市空间扩张迅速。本文利用地形图及航片扫描数据、航摄影像数据，采用影像解译和GIS空间分析方法，提取不同时期城区边界范围并进行对比分析，研究1955年以来济南市中心城区空间扩张的动态变化特征、地类变化特征、重点区域特征和重心迁移特征，结合人口、经济、房地产等专题统计数据，分析城区空间扩张的机理。结果表
深度学习在诸如图像分类等计算机视觉任务中取得了显著成功，归功于各种新颖的深度网络架构的涌现。首先，大多数的深度网络架构都是由人工手动设计的，过程耗费精力且易出错；其次，自动的神经架构搜索和优化学习方法，引起学者的广泛关注；再者，自动架构工程在高光谱图像分类任务中仍然鲜有研究。基于此，本文提出了一种快速且自动化的深度网络模型构建和生成方法，并应用于高光谱图像分类任务。实验表明，本文提出的方法取得了相
目前，对测绘成果的质量检验主要基于成果本身的特性及成果内部的逻辑关系，结合外业巡查和数学精度评价，完成成果质量评价。未能有效利用历史样本数据或检查数据以优化现有质检流程、提高质检效率。因此，本文通过对不同类别的测绘成果数据特性分析，结合数据库的结构设计和数据管理研究，提出了测绘质检资源库系统辅助质检方法，构建了测绘质检资源库系统，以某地区的1:2000数字线划图更新测绘成果质量检验为例，与现有质检
借助Arcgis数据软件，以绵阳市416家星级农家乐和乡村酒店为研究对象，研究客源市场、A级景区和特色资源等要素与星级农家乐和乡村酒店的空间布局关系，分析绵阳市星级农家乐和乡村酒店空间布局驱动因素。结果表明，绵阳市星级农家乐和乡村酒店的空间布局状态是在多因素共同驱动下形成的，并且不同驱动因素下的空间格局具有不同的特点。交通是基础驱动因素，客源市场、A级景区和特色资源是主导驱动因素，水体是次要驱动因
首先通过改进圆柱拟合的误差方程进行去相关变换，降低参数之间的相关性。使用再生权最小二乘稳健估计方法来计算观测值的再生权，达到抗差的效果，最终迭代收敛得到圆柱参数估计值。该方法可以任意选取参数初值，也不用进行剔除粗差的处理。通过与目前常用的圆柱拟合方法相比较，以及对不同点云数据的计算结果进行评定分析，结果表明该方法能更有效地消除或减弱粗差对参数估计的影响，适用于各种情况下的圆柱拟合。
我国西部山区地震频发，同震滑坡分布广、危害大。面对高植被覆盖的同震滑坡隐患排查，光学遥感影像已体现出明显的局限性，如何利用精细DEM提取滑坡隐患已经成为当前亟待突破的关键。本文提出了一种地形形态特征约束的同震滑坡隐患自动提取方法，首先分析同震滑坡隐患在精细DEM上的形态特征，然后建立同震滑坡隐患地形表征的定量描述方法，最后以形态学约束实现滑坡隐患区的自动圈定。本文以九寨沟典型同震滑坡进行方法试验，
针对传统人海战术的水灾定损方式，提出了利用测绘地理信息技术进行精准化、科学化定损。介绍水灾定损基本原理及其基础数据采集方法，通过高程基准传递获取每户人家的进水深度，减少水灾定损工作量和时间；采用GIS技术，建设水灾远程核灾定损管理系统，实现快速掌握水灾情况，精准化核灾定损，为其他城市水灾理赔提供参考。