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提出一种基于故障观测器的无人机直接自修复控制.首先,根据系统本身存在的故障,设计了一个非线性故障观测器对其进行观测.其次,设计了一个快速终端滑模面和直接自修复控制器,将指数函数和符号函数引入到新型滑模面里.同时引入了自适应技术,对不确定的故障估计其上界.最后,通过对无人机进行了相应的仿真数值验证得出所提方法的有效性.