【摘 要】
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针对叉车底盘各子系统间的干涉和耦合特性，文章利用非线性系统的神经网络逆系统方法进行叉车主动后轮转向（active rear steering，ARS）与直接横摆力矩控制（direct yaw moment contr
【机 构】
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合肥工业大学汽车工程技术研究院,电子工程学院雷抗系
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51205101);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(JZ2014HGBZ0054;2013bh2X0055)
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针对叉车底盘各子系统间的干涉和耦合特性，文章利用非线性系统的神经网络逆系统方法进行叉车主动后轮转向（active rear steering，ARS）与直接横摆力矩控制（direct yaw moment control, DYC）的解耦控制。在分析底盘系统可逆性的基础上，确定解耦变量配对关系，建立BP神经网络逆系统模型并串联到原底盘系统前，使叉车底盘系统解耦成2个独立的伪线性系统；设计PD闭环控制器并与神经网络逆系统组成复合控制器，并进行仿真验证。仿真结果表明，神经网络逆系统解耦控制策略能够消除底盘各子
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