【摘 要】
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目标跟踪是无人机领域研究热点之一。本文针对无人机跟踪性能不占优,以及目标具有灵活、智能运动特征的情形,研究了多无人机协同目标跟踪问题。提出一种基于目标意图估计的多无人机协同跟踪策略。首先设计了一种具有降维和最大感知覆盖约束的轨迹特征提取方法,以降低无人机跟踪代价,并对目标典型的3类运动模式,根据环境和目标轨迹主要特征,设计了一种意图估计方法;然后,设计了一种在障碍物环境中基于最小可达距离和最小转角
【出 处】
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Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering
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目标跟踪是无人机领域研究热点之一。本文针对无人机跟踪性能不占优,以及目标具有灵活、智能运动特征的情形,研究了多无人机协同目标跟踪问题。提出一种基于目标意图估计的多无人机协同跟踪策略。首先设计了一种具有降维和最大感知覆盖约束的轨迹特征提取方法,以降低无人机跟踪代价,并对目标典型的3类运动模式,根据环境和目标轨迹主要特征,设计了一种意图估计方法;然后,设计了一种在障碍物环境中基于最小可达距离和最小转角代价的MDA-Voronoi图,证明分析了目标被感知的概率;接着,设计了无人机的协同跟踪策略,以减小目标
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