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基于接触力学理论和线性互补问题的算法，给出了一种含接触、碰撞以及库伦干摩擦，同时具有理想定常约束（铰链约束）和非定常约束（驱动约束）的平面多刚体系统动力学的建模与数值计算方法．将系统中的每个物体视为刚体，但考虑物体接触点的局部变形，将物体间的法向接触力表示成嵌入量与嵌入速度的非线性函数，其切向摩擦力采用库伦干摩擦模型．利用摩擦余量和接触点的切向加速度等概念，给出了摩擦定律的互补关系式；并利用事件驱动法，将接触点的黏滞-滑移状态切换的判断及黏滞状态下摩擦力的计算问题转化成线性互补问题的求解．利用第一类拉格朗