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含有非驱动关节的机器人的运动控制比一般的机器人要困难得多。因为非驱动关节不能直接控制,系统属于非完全可控系统,一般的光滑反馈控制方法对这样的系统是无效的。本文提出了一种学习控制的方法,通过学习获得高精度的前馈控制,实现欠驱动机器人的高精度运动控制,并在一台实际的欠驱机器人上进行了实验,给出了实验结果。