【摘 要】
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将滑模变结构控制这一控制方法应用于水下航行器的姿态控制中来完成对舵机的控制。首先介绍了滑模变结构控制的原理,接着通过抽象舵机模型提出了一种滑模变结构控制方法,并对
【机 构】
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中国船舶重工集团公司第七一○研究所,
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将滑模变结构控制这一控制方法应用于水下航行器的姿态控制中来完成对舵机的控制。首先介绍了滑模变结构控制的原理,接着通过抽象舵机模型提出了一种滑模变结构控制方法,并对该模型系统进行稳定性分析,最后通过在MATLAB/Simulink下进行仿真,验证了该控制方法的有效性。
The sliding mode variable structure control of the control method applied to the underwater vehicle attitude control to complete the steering control. Firstly, the principle of sliding mode variable structure control is introduced. Then a sliding mode variable structure control method is proposed based on the abstract servo model, and the stability of the model system is analyzed. Finally, the simulation is carried out under MATLAB / Simulink to verify The effectiveness of this control method.
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