【摘 要】
:
针对自由漂浮空间机器人工作时需保证载体姿态稳定的问题,提出了一种笛卡儿空间内载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人非完整路径规划方法.首先,基于自由漂浮空间机器人特征方程和
【机 构】
:
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
论文部分内容阅读
针对自由漂浮空间机器人工作时需保证载体姿态稳定的问题,提出了一种笛卡儿空间内载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人非完整路径规划方法.首先,基于自由漂浮空间机器人特征方程和角动量守恒方程得到广义雅可比矩阵;其次,出于路径规划的需要,分析了载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人可达工作空间;最后,引入相关系数,设计了笛卡儿空间内的无扰向量合成算法.仿真得到的路径规划结果表明机械臂末端达到目标点的同时确保了载体姿态无扰动,从而验证了所提方法的可行性和有效性.
其他文献
<正>重视前代历史,是中国古代长期形成和承传的重要史学观念。历代学者对于前代历史的研究和撰述,不但推进了中国历史研究,丰富了中国的历史文献,而且有裨益于中国的学术进步
随着人工智能的发展,物流配送与车辆路径问题在大型商场,快递等领域有广泛的应用前景。因此,对车辆路径问题的深入研究,有较高的科学意义和工程应用价值。从已有的研究发现,
农用杀菌剂是农药的主要种类之一,能够保护农作物免受病菌的侵害,在农业上有着广泛的应用。近年来由于农用杀菌剂的大规模使用,抗药性问题日益严重,最后杀菌剂失效被淘汰。此
通过对青少年心理特征的分析,指出青少年沉迷网络的原因.
乾隆皇帝对藏传佛教的传播既有限制又有发展,除了乾隆自身对黄教的崇奉和幼年经历所致,还有更深的政治考量.历代的宗教政策都是为统治者服务的,藏传佛教的普及有利于清廷对蒙
电力电子学是电力电子技术学科的理论核心,是各大学电气工程与自动化专业的必修课程,它体现了“电力、电子技术和控制的融合”,且其本身也处于迅速发展中。本文详细介绍了为
随着电商市场的成熟,各大电商企业不管是在用户量还是零售规模上都逐渐触达天花板,所以电商平台在不遗余力地开拓新的商业模式或者营销模式以再次刺激消费者的购买需求。2019年,电商直播成为最受欢迎的电商营销方式之一,淘宝、蘑菇街、小红书、Amazon等国内外知名电商企业相继为消费者提供电商直播服务。虽然电商直播领域正处于“风口”,但这仍是个新兴市场,目前还处于探索阶段,很多方面有待完善。目前国内学者对于
【正】元杂剧《裴度还带》的作者是谁,历来有争论。查诸本《录鬼簿》和明清人的记载,均著录关汉卿有《裴度还带》一剧。有人认为现存明抄本《裴度还带》不是关作而是贾仲明作
在药品研发过程中,质量标准作为终点控制和药品的生产过程控制一起,为药品的安全、有效、质量可控提供了有力的保障。有关物质指的是药品中与主成份类似或者具有一定渊源关系的有机杂质,属于质量标准中的重要检项,是药品的关键质量属性之一,也是质量研究的重点和难点。绝大多数的有关物质检查使用的是反相高效液相色谱法,本文重点探讨的正是反相色谱体系下小分子药物有关物质检查的方法开发。目前国内企业中有关物质检查方法的
某些较复杂的求不规则立体图形体积的问题,按照常规思路无法解答,这时我们不妨合理地转换思考角度,以便获得巧解。[题目]有一个底面半径为5厘米的圆柱体,从中间截去一段后,剩